Le mot sanskrit "yoga" signifie unir/relier et désigne l'un des 6 grands systèmes philosophiques de l'Inde, apparu entre le IIe siècle av. J.-C. et le Ve siècle. Le Yoga Sutra de Patanjali en est le texte de référence. Il en définit le but ainsi : yoga citta vritti nirodha (YS-I.2) qui peut se traduire par "le yoga est l’arrêt des mouvements du mental". Pour réaliser ce but, plusieurs méthodes ont été élaborées. Chacune se rattache à une des 4 grandes voies (marga) que sont Bhakti, Karma, Raja et Jnana.

​

Aujourd'hui, on entend communément par yoga le Hatha Yoga qui s'appuie sur un ensemble de pratiques corporelles dont les principales sources écrites se retrouvent dans le Hatha Yoga Pradipika (XVe siècle). Les écoles se multiplient sous différents noms, mais elles ont en commun les pratiques posturales (asanas), des exercices de respiration (pranayama) et la méditation (dhyana). Le chant de mantras est souvent intégré dans la pratique, comme la syllabe OM considérée comme le son primordial.